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Diversos processos industriais requerem agilidade e precisão, e alguns podem ser repetitivos e perigosos. Ao encontro destas realidades as industrias cada vez mais investem em automação industrial para desenvolver os seus processos. Com as constantes mudanças e inovações dos produtos no mercado, se torna vantajoso desenvolver um equipamento flexível no que diz respeito a execução de tarefas. Um manipulador robótico é um equipamento versátil, de fácil programação e por isso é utilizado em diversos processos como pintura, soldagem, transporte de produtos, dentre outros. Este equipamento pode ser descrito como um sistema subdividido em quatro elementos principais sendo eles mecânico, atuadores, sensores e controle. Este trabalho propõe desenvolvimento de um sistema de controle para um manipulador robótico com 5 graus de liberdade. Primeiramente o braço robótico será modelado matematicamente utilizando a abordagem clássica para os parâmetros de Denavit-Hatenberg. Para controle do mesmo será utilizado o software Matlab®, sendo possível controlar o braço através dos ângulos das juntas (cinemática direta), através de um ponto no espaço ou de uma trajetória (cinemática inversa). Após efetuados os cálculos matemáticos os dados serão enviados através de comunicação serial para um microcontrolador que será responsável pelo sinal de controle aplicado aos atuadores. Durante a movimentação do braço robótico será exibido a simulação em tempo real através do Matlab®, utilizando o desenho do braço feito em formato CAD.

Manipulador; Controle; Matlab